へー。PostgreSQLの拡張クエリプロトコルを把握してなかった。golangのlib/pq実装を確認したところ、bindがない場合はSimpleQuery、bindがある場合はExtendedQueryを使用してる模様。
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RDS Proxyが拡張クエリプロトコルに対応し、ピン留めの発生条件が緩和されました | DevelopersIO
https://dev.classmethod.jp/articles/rds-proxy-support-extended-query-protocol/
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